Análisis cinemático e instrumentación virtual 3D para el brazo robótico Pegasus II
Palabras clave:
Brazo robótico, Cinemática directa, Cinemática inversa, Instrumentación virtual, Rotación 3D, Robot Pegasus IIResumen
En el presente artículo se describe una formulación lógica y matemática para la instrumentación virtual 3D del brazo robótico Pegasus II mediante Matlab, utilizando técnicas de cinemática de posición directa y operaciones de traslación y rotación. También se presenta un procedimiento geométrico-vectorial para resolver la cinemática inversa, permitiendo que la pinza del robot siga una trayectoria rectilínea entre su posición inicial y un punto (x, y, z) dado. Finalmente, se presentan los resultados de la instrumentación virtual en tiempo real, comprobando la eficiencia del procedimiento.
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