Estudio comparativo de algoritmos de control PID clásico para el control angular de un brazo electromecánico
Palabras clave:
Control automático, Algoritmos de control, Control angular, Control PIDResumen
Se estima que alrededor del 70% de los lazos de control industrial utilizan los algoritmos clásicos de control PID (Proporcional Integral Derivativo), siendo el más común el PID paralelo. En este estudio se evalúa el desempeño de varias implementaciones de PID en el control angular de un brazo manipulado por un motor Brushless. Los controladores se programaron en C++ y fueron probados en simulaciones y en tiempo real. Los resultados muestran que el algoritmo PID paralelo fue el más efectivo en cumplir los objetivos de control.
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